非实时None Real-time (NRT) 周期约100毫秒：

• 非实时性传输（Acyclic、cyclic）：数据按照一定的时间间隔发送，但不要求严格的实时性。

• 使用TCP/IP：NRT传输利用标准的TCP/IP协议栈进行数据传输，包括TCP（传输控制协议）和IP（网际协议）。

实时Real-time (RT) 周期小于10毫秒：

• 周期性传输（Cyclic）：数据按照固定或可预测的时间间隔发送，要求较高的实时性。

• 跳过TCP/IP层：为了减少传输延迟，RT传输可能会跳过某些TCP/IP层的处理，特别是在数据链路层和物理层上进行优化。

等时实时Isochronous Real-time (IRT) 周期小于1毫秒：

• 周期性（Cyclic）：数据按照固定或可预测的时间间隔发送，要求较高的实时性。

• 保留的总线通道